Пневматика и робототехника. О пневмо- и гидроавтоматике в мехатронике

Рабочий должен сначала на длинномерной (базовой) детали уложить и пневмоцилиндром Ц

прижать одну деталь, произвести технологическую операцию, а потом выполнить её на другой детали (удалённой от первой), закрепив аналогично пневмоцилиндром Ц

. Пневмораспределитель 6/3 Р расположен посередине приспособления (положение «0» между Р

и Р

), на котором зафиксирована базовая длинномерная деталь. На графике (рис. 3а) переключения рычага (влево, «от себя») воздухораспределителя Р почти вертикальным жирным косым отрезком показано «начало» (слева вверх направо под углом ~15°) от нулевой строки Р

(от ноля до единицы по булевой алгебре).

От его верхнего конца проводим тонкую вертикаль до пересечения с нулевой строкой Ц

, и от этой точки проводим жирную пологую линию под углом ~30° до оголовка графика (то есть опять от ноля до единицы), условно отражая промежуток времени рабочего хода Ц

. Время «выстоя» – жирная горизонтальная линия – это якобы время технологической операции (в нашем графике оно не отражено).

Мимоходом к дальнему концу изделия, окончив первую часть технологической операции, рабочий переключает ручку воздухораспределителя Р

в среднее положение «0». От конца линии хода Ц

на графике проводим тонкую вертикаль вниз до нулевой строки Ц

, и от этой точки делаем короткий, почти вертикальный отрезок слева вниз направо (симметрично отрезку «начало»). Эти два почти вертикальных отрезка замыкают равнобокую трапецию жирной горизонтальной линией «выстоя» Р

.

От второй боковой линии этой трапеции с нулевой линии Р

вверх проводим тонкую вертикаль до оголовка графика и от точки их пересечения проводим вниз до нулевой линии Ц

жирную линию его холостого хода, симметричную линии рабочего хода.

Рис. 3. Ручное управление двумя пневмоцилиндрами воздухораспределителем Р 6/3 в трёх положениях: исходном (нулевом) и а) цилиндром Ц1;

б) цилиндром Ц2.

Вершины двух симметричных пологих жирных линий (рабочего и холостого ходов цилиндра) соединяем горизонтальной жирной линией.

Так образовались две равнобокие трапеции графика. Схема вернулась в исходное положение «0» (оба цилиндра со штоками, убранными холостым ходом). Переключение воздухораспределителя Р

влево, естественно, не могло изменить исходное состояние цилиндра Ц

(он на дальнем конце изделия). Окончание всей операции начинается с «начала» (рис.).