Робототехника в промышленности

Цель такого обмена – формулировка человеком заданий роботу, организация диалога между человеком и роботом, контроль за функционированием робота, диагностика неисправностей и регламентная проверка робота.

Информация от человека к роботу обычно поступает через пульт управления или через устройство ввода (набор команд с клавиатуры, речевое общение, ввод видеоинформации, ввод информации с помощью биопотенциалов и др.). Таким образом, человек может передавать информацию роботу как путем непосредственного ее занесения в память управляющей системы, так и путем воздействия через искусственные органы чувств

3.

1. Механическая система

Механическая система (манипулятор) обеспечивает выполнение двигательных функций и реализацию технологического назначения ПР. Она обеспечивает движения выходного звена и закрепленного на нем рабочего органа в пространстве по заданной траектории и с заданной ориентацией.

Механическая система ПР образована двумя подсистемами – несущей механической системой (НМС) и исполнительной механической системой (ИМС).

Особенность конструкции механической системы состоит в том, что одни и тс же элементы относятся как к одной, так и ко второй подсистемам, в состав которых в общем случае входят следующие элементы:

–опора, в виде основания или передвижных тележек напольного или подвесного типа;

–корпус робота различной формы с вмонтированными в него механизмами подъема и поворота руки и перемещения робота;

–корпус руки робота с вмонтированными в него механизмами перемещения руки, звена, а иногда и захватного устройства;

–рука робота с одним или несколькими звеньями;

–захватное устройство.

Кинематическое и компоновочное решения влияют на конструктивное исполнение элементов, определяющее конструкцию робота, которая, в свою очередь, определяет его основные характеристики: число степеней подвижности, маневренность, сервис, систему координатных перемещений и вид системы координат, в которой они работают.

Основной рычажный механизм манипулятора может обеспечить полное соответствие этому условию лишь при наличии не менее чем шести управляемых степеней подвижности (свободы). В этом случае ПР представляет собой дорогую и достаточно сложную как в изготовлении, так и в эксплуатации автоматическую систему. В целях снижения стоимости и сложности ПР, по возможности, стремятся использовать механические системы с меньшим числом степеней свобод.