Робототехника в промышленности

Гидравлический привод

Хорошая управляемость гидравлических приводов при наличии высококачественных динамических характеристик способствует их применению и в роботах средней грузоподъемности.

Объемным гидравлическим приводом называется совокупность устройств и гидролиний, предназначенных для передачи энергии и приведения в движение механизмов и рабочих органов машин посредством жидкости под давлением.

В гидроцилиндрах одностороннего действия шток выдвигается из исходного положения за счёт создания давления рабочей жидкости в цилиндре, а возврат – за счёт пружины.

В гидроцилиндрах двухстороннего действия усилие на штоке создается за счет давления рабочей жидкости и при прямом, и при обратном ходе штока.

В качестве рабочих жидкостей применяются минеральные, синтетические и полусинтетические масла, жидкости на силиконовой основе, водомасляные и масляно-водные эмульсии. Гидропривод обеспечивает большой диапазон рабочих нагрузок робота (1…10000) Н, высокую точность позиционирования (0,01…2) мм, широкий диапазон скоростей рабочих органов (15… 2000) мм/с или (3…180) град/с.

Рабочее давление жидкости лежит в пределах (14…21) Мпа.

Элементы гидропривода, аналогичны элементам пневмопривода: двигатель поступательного движения (гидроцилиндр) или углового перемещения (поворотный гидродвигатель). Различие состоит в использовании вместо сжатого воздуха гидрожидкости, (как правило, масла) подаваемого под давлением до 20 МПа. Это обеспечивает создание усилий на два порядка большее.

Лучшие динамические показатели и показатели точности гидропривода обусловлены не сжимаемостью жидкости.

Для управления гидравлическими двигателями тоже используются золотники и клапаны. Поскольку они, как правило, имеют электрическое управление, то их называют электрогидравлические усилители (ЭГУ). Управление гидроприводами, обычно непрерывное.

Отличие от пневмоприводов состоит в том, что гидроприводы имеют собственный блок питания, входящий в состав робота.

Образован он гидронасосом, фильтром, регулятором давления, устройством охлаждения и емкостью для гидрожидкости.

Достоинствами гидравлического привода являются:

–компактность и быстродействие,

–малая масса исполнительных двигателей,

–жесткие статические и высокие динамические характеристики,

–простота настройки точных значений скоростей звеньев и надежности их фиксации в текущих положениях,

–неограниченные мощность и грузоподъемность.