Пневматика и робототехника. О пневмо- и гидроавтоматике в мехатронике

Тот же пневматический сигнал от К

через тройник 4 переключает влево воздухораспределитель Р

(большой торец которого через непереключённый ЭР

соединён с атмосферой). При этом поршень П

цилиндра Ц

перемещает ползун 3 с изделием 1 в позицию начала сварки, контролируемую электровыключателем ВК

(который заменяет в электросхеме машины МШП педаль её включения), – до упора в поршень П

(имеющего подпор сжатого воздуха от непереключённого путевого пневмоклапана Р

. От ВК

срабатывает электровоздухораспределитель ЭР

(машины), который включает сварочный ток только тогда, когда включится реле давления РД, отрегулированное на заданную уставку давления сжатого воздуха в цилиндре ЦМ машины при опущенном на изделие 1 верхнем ролике.

Опускание верхнего (сварочного) ролика на изделие 1 заканчивается переключением путевого воздухопереключателя Р

. Происходит выхлоп сжатого воздуха из-под поршня П

. Поршень П

совместно с поршнем П

цилиндра Ц

делает рабочую сварочную подачу изделия.

Окончание сварки контролируется конечным электропереключателем ВК

, который выключает сварочный ток, но затем включается электроводухораспределитель ЭР

и одновременно выключается ЭР

. Через тройник 4 и «перехватчик ИЛИ» (К

) большой торец воздухораспределителя Р

соединяется с атмосферой, и подпор сжатого воздуха с малого торца возвращает его в исходное положение.

Рис. 9. График последовательности элементов пневмоэлектроуправления

к рис.

8.

Зажимные цилиндры Ц

открываются. Одновременно возвращаются в исходное положение и воздухораспределители Р

и Р

. Поршни П

и П

цилиндра Ц

занимают исходное положение, проскакивая ВК

и выводя ползун 3 со сваренным изделием в позицию загрузки-выгрузки. В конце холостого хода ползун 3 выключает конечный электровыключатель ВК

, отключающий электровоздухораспределитель ЭР

. Схема управления готова к новому циклу.

Недостатком управления в функции давления является вероятность ложной команды в случае аварийной остановки цилиндра в некотором среднем положении (например, при заедании), что может повлечь за собой несвоевременное повышение давления и выдачу сигнала от клапана последовательности (или электрореле давления) на срабатывание других элементов схемы, ведущее к нарушению графика последовательности цикла (например, к прожогу герметичного сварного соединения) и даже к травмам.